个人出租车辆给公司时，需要缴纳的税费包括增值税、城建税、教育费附加、地方教育费附加和印花税。个人所得税的计算方法有两种：当财产租赁所得不超过4000元时，应纳税所得额等于财产租赁所得减去800元；当财产租赁所得超过4000元时，应纳税所得额等于财产租赁所得乘以（1-20%）。应纳税额等于应纳税所得额乘以20%。
需要注意的是，私车公用车辆保险不能在税前扣除。根据《江苏省地方税务局关于发布企业所得税税前扣除凭证管理办法的公告》（苏地税规〔2011〕13号）第二十四条的规定，企业员工将私人车辆提供给企业使用时，企业应按照独立交易原则支付租赁费，并以发票作为税前扣除凭证。对于个人将车辆出租给单位使用的情况，应到税务机关代开发票作为税前扣除凭证。此外，个人承担的车辆购置税、车辆保险费等不得在税前扣除。但是正常的加油费和过路费是可以报销的，并且可以税前扣除。